7月6日，海燕策略研究线路一暑期社会实践团队在海燕策略研究线路一工科基地开始社会实践。此次实践活动以推进国创项目为主，制定详细的研发方案，集中力量解决项目中的重难点问题。

实践项目为基于机器视觉的羊体自动分割装置，团队成员首先讨论具体的实施方案，主要是四个部分：图像处理部分、切割刀具部分、运动控制部分、夹持部分。图像处理部分使用工业相机对羊体拍照采集图像，由树莓派进行图像处理，使用开源的计算机视觉库OpenCV和其它算法，目的是提取羊体轮廓，确定切割路径。切割刀具部分使用往复型刀具，经过实验，做高速往复运动的刀具能有效切割木材、塑料等材质的物体，满足项目要求。运动控制部分使用龙门架和闭环步进电机组合的方式，闭环步进电机自带编码器，能修正步数，有效避免失步，提高运动精度。夹持部分采用类二爪机构，结构简单可靠，能快速开合，满足使用要求。确定方案后，团队成员开始装置的整体搭建。一周后，主体机械结构和电路部分搭建完成，接下来进行一系列的测试判断装置的运行状况。主要测试内容是路径的精确度，在装置的原点处固定一块KT板，在机械臂末端固定一根记号笔，得到运行过程中机械臂末端轨迹。经测量，空载时行进轨迹精度在1mm以内，满足精度要求。图像处理方面，采用树莓派工业相机采集的图片进行处理，能够提取到主体轮廓，但是在路径坐标的确定方面遇到了一些困难，目前还不能提取出路径上的坐标点，这是一个待攻克的难题，团队一定会解决的。

转眼间，暑假在忙碌中接近尾声，装置终于有了雏形，团队成员们在能力上和思想上都获得了提升。团队在讨论方案时，大家畅所欲言；遇到困难时，大家一起出谋划策；解决掉问题时，大家兴高采烈……这些场景都历历在目。在美好的暑期里，团队成员放弃了安逸，一起为共同的目标奋斗，感谢大家一个暑期的坚持与陪伴。

文字：王浩 周燃

图片：宋扬

审核：周熙