10月20号下午，香港中文大学机械工程与自动化工程系助理教授方国鑫教授做客我院精工讲坛，以“基于几何计算的软体机器人的设计、建模和控制”为主题在工程楼A111会议室与百余师生进行交流。会议由我院陈耀晖老师主持。

会议开始，方国鑫教授谈到相对于传统刚性机器人，软体机器人采用柔性材料连接更加安全，并且可以完成更为复杂的变形动作，目前关于软体机器人的研究方向包括有：结构设计优化，软体材料的制造，应用方向的发展，以及任务控制等方面。方教授谈到，软体机器人操作空间不同于一般机器人的操作空间，除了有任务空间和构造空间，还多有一个激励空间，这与软体机器人需要完成更复杂的动作有关。

接着方教授重点介绍了所在团队自己研发的对软体机器人进行实时控制的仿真器，很好地解决了软体机器人动作行为正、逆运动学问题，不同于一般有限元仿真，方教授采用数据驱动获取数据，再采用人工神经网络计算来实现对软体机器人的仿真控制，为进一步对软体机器人进行实时控制，通过传感器测量将机器人工作端的接触、负载数据也补充到神经网络中，该仿真器精度比一般常用的有限元仿真器精度要高很多。

会议结尾，我院师生与方教授就软体机器人相关问题展开了深入讨论，陈耀晖老师谈到像摘取桃子这类复杂的力学关系问题能否采用该仿真器，方教授回答，软体机器人本身的柔性再加上该仿真器更多地是采用几何要素来驱动，所以可以用于分析农作物果实采摘问题。杨方老师问到，采用该仿真器时是否还要规定优化目标、约束条件等等，方教授回答不用，仿真器在设计时已经包含了这些计算模块会自动进行计算。还有同学就香港中文大学博士申请问题向方教授提问，方教授对同学提出的问题都进行了细致解答。

文图：周乐

审核：王贤波、丁幼春